в какой программе можно задать полетную миссию
Mission Planner. Полный список параметров
Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!
Содержание
ACRO_BAL_PITCH [править]
ACRO_BAL_ROLL [править]
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме Acro. Чем больше значение, тем быстрее.
По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).
ACRO_LOCKING [править]
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме Acro.
ACRO_PITCH_RATE [править]
Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.
ACRO_PITCH_ROLL [править]
Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.
ACRO_RP_P [править]
ACRO_TRAINER [править]
Тип тренировочного режима.
ACRO_YAW_P [править]
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах Acro, Stabilize и Sport.
AHRS_COMP_BETA [править]
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля.
Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.
AHRS_GPS_DELAY [править]
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
AHRS_GPS_GAIN [править]
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе.
AHRS_GPS_MINSATS [править]
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).
AHRS_GPS_USE [править]
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
AHRS_TRIM_X [править]
Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют «представление» контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.
AHRS_TRIM_Y [править]
Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют «представление» контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.
AHRS_TRIM_Z [править]
AHRS_ORIENTATION [править]
Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.
В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).
Более экзотические варианты поворота платы:
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).
ALT_HOLD_RTL [править]
ANGLE_MAX [править]
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
ARMING_CHECK [править]
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
Другие параметры описаны в MissionPlanner.
ARMING_REQUIRE [править]
BAT_AMP_PERVOLT [править]
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. BATT_CURR_PIN ).
BATT_CAPACITY [править]
Ёмкость батареи питания, мАч.
Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. FS_BATT_MAH). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. BATT_MONITOR, BATT_CURR_PIN) и настроенного (см. BATT_AMP_PERVOLT) датчика тока.
BATT_CURR_PIN [править]
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.
BATT_MONITOR [править]
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
BATT_VOLT_MULT [править]
Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения (BATT_VOLT_PIN) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.
BATT_VOLT_PIN [править]
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.
Оценка напряжения может быть сделана кастомно через делитель напряжения (см. BATT_VOLT_MULT).
CIRCLE_RADIUS [править]
Определяет радиус круга (см), который ЛА будет описывать в режиме Circle.
CIRCLE_RATE [править]
Скорость и направление поворота (°/с) ЛА по кругу радиусом CIRCLE_RADIUS в режиме Circle.
COMPASS_AUTODEC [править]
Определяет, будет ли угол склонения COMPASS_DEC вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.
COMPASS_DEC [править]
COMPASS_EXTERNAL [править]
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.
COMPASS_LEARN [править]
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1
COMPASS_ORIENT [править]
Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, ориентацию относительно рамы которого определяет параметр AHRS_ORIENTATION).
Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.
Более экзотические варианты поворота компаса:
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
COMPASS_MOT_X [править]
COMPASS_MOT_Y [править]
COMPASS_MOT_Z [править]
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в COMPASS_MOTCT) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.
COMPASS_MOTCT [править]
Выбор способа компенсации показаний компаса:
COMPASS_OFS_X [править]
COMPASS_OFS_Y [править]
COMPASS_OFS_Z [править]
FENCE_ACTION [править]
Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.
FENCE_ALT_MAX [править]
Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.
FENCE_ENABLE [править]
FENCE_MARGIN [править]
Расстояние (м) до виртуального забора, на котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.
FENCE_RADIUS [править]
Радиус (м) круга виртуального забора (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.
FENCE_TYPE [править]
FLOW_ENABLE [править]
FRAME [править]
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.
Для применения значения требуется перезагрузка.
FS_BATT_ENABLE [править]
FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).
FS_BATT_MAH [править]
Остаточный заряд батареи питания, мАч, при достижении которого срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре.
Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.
Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр BATT_CAPACITY.
FS_BATT_VOLTAGE [править]
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE.
FS_GCS_ENABLE [править]
FailSafe при потере сигнала от наземной станции (GСS) через модуль телеметрии.
Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.
FS_GPS_ENABLE [править]
FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
0 – выключено 1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка. 2 – включится режим AltHold (удержание высоты). 3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE [править]
FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe следующим образом: выдавать заниженный (ниже FS_THR_VALUE) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
FS_THR_VALUE [править]
Этим видом FailSafe осуществляется контроль потери сигнала с аппаратуры управления. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
GPS_AUTO_CONFIG [править]
GPS_NAVFILTER [править]
Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.
GPS_RATE_MS [править]
GPS_SBAS_MODE [править]
Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.
GPS_TYPE [править]
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. GPS_AUTO_CONFIG).
Для применения значения требуется перезагрузка.
GPSGLITCH_ACCEL [править]
GPSGLITCH_ENABLE [править]
Включение/выключение защиты от глюков GPS.
GPSGLITCH_RADIUS [править]
Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита GPSGLITCH_ENABLE от глюков GPS.
LAND_SPEED [править]
Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
LOG_BITMASK [править]
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.
Задаётся десятичным числом, например:
Значения битов в маске
Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля):
RCMAP_PITCH [править]
RCMAP_ROLL [править]
RCMAP_THROTTLE [править]
RCMAP_YAW [править]
Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
PILOT_VELZ_MAX [править]
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).
RTL_ALT [править]
Минимальная высота (см) возврата домой (RTL).
При активировании режима возврата домой мультикоптер сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой мультикоптер находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.
К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.
RTL_ALT_FINAL [править]
Высота (см) конечной точки возврата домой (RTL), на которой мультикоптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).
Например, при значении 500 мультикоптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и мультикоптер вернулся по Failsafe процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не «умрёт»).
RTL_LOIT_TIME [править]
Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме RTL.
SHED_DEBUG [править]
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
SERIAL1_BAUD [править]
Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.
SIMPLE [править]
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».
SONAR_ENABLE [править]
SONAR_GAIN [править]
Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в «поле зрения» сонара.
SONAR_TYPE [править]
Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).
SR0_EXT_STAT [править]
SR0_RAW_SENS [править]
SR0_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXT_STAT [править]
SR1_RAW_SENS [править]
SR1_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXT_STAT [править]
SR2_RAW_SENS [править]
SR2_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXT_STAT [править]
SR3_RAW_SENS [править]
SR3_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
STB_PIT_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_PIT_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_PIT_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_RLL_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_RLL_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_RLL_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_YAW_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_YAW_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_YAW_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
SUPER_SIMPLE [править]
Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
SYSID_MYGCS [править]
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
SYSID_SW_MREV [править]
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
SYSID_SW_TYPE [править]
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.
SYSID_THISMAV [править]
Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
TELEM_DELAY [править]
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.
THR_ACC_ENABLE [править]
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.
THR_ACCEL_D [править]
THR_ACCEL_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
THR_ACCEL_IMAX [править]
Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.
THR_ACCEL_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
THR_ALT_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.
Нужен для «помощи» P-параметру, когда вносимая им коррекция «не справляется» с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.
THR_ALT_IMAX [править]
Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром THR_ALT_I.
Минимизирует «эффект памяти» в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.
THR_ALT_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
THR_DZ [править]
Задаёт «мёртвую зону» среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. THR_MID) +- значение этого параметра.
Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах AltHold, Loiter, PosHold как положение, в котором изменение высоты не требуется.
THR_MAX [править]
Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.
По умолчанию: 1000 (100%).
Не рекомендуется менять.
THR_MID [править]
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.
Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.
По умолчанию: 500 (50%).
THR_MIN [править]
Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.
Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.
По умолчанию: 130 (13%).
THR_RATE_D [править]
THR_RATE_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.
Нужен для «помощи» P-параметру, когда вносимая им коррекция «не справляется» с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.
THR_RATE_IMAX [править]
Максимальное ускорение (см/с 2 ), которое может быть рассчитано параметром THR_RATE_I.
Минимизирует «эффект памяти» в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.
THR_RATE_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.
TOY_RATE [править]
TRIM_THROTTLE [править]
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания ЛА на одной высоте в автоматических режимах.
Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в Stabilize режиме.
По умолчанию: 450 (45%).
TUNE [править]
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.
TUNE_HIGH [править]
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.
TUNE_LOW [править]
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.
WP_INDEX [править]
Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.
Нельзя менять этот параметр вручную!
WP_TOTAL [править]
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
WP_YAW_BEHAVIOR [править]
Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа ЛА) при возвращении домой (RTL) и при выполнении миссии (Auto).
WPNAV_ACCEL [править]
Определяет ускорение (см/с 2 ), с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий.
Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).
WPNAV_LAND_SPEED [править]
скорость посадки, см/с
WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) [править]
Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter.
По умолчанию: 500 (700?).
WPNAV_RADIUS [править]
Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.
WPNAV_SPEED [править]
Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии.
Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.
WPNAV_SPEED_DN [править]
Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах.
WPNAV_SPEED_UP [править]
Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах.